Il figlio minore di Erode il Grande e di Malthace di Samaria. La sua educazione fu alla corte imperiale di Roma. Il testamento finale di Erode lo nominò tetrarca di Galilea e Perea e, nonostante la petizione di Antipa di essere nominato re di Giudea al posto del fratello maggiore Archelao, Augusto confermò il testamento nel 4 a.C. I sudditi della tetrarchia di Antipa, in gran parte discendenti da pagani convertiti solo poche generazioni prima, erano ebrei zelanti e persino fanatici. Antipa (che usava ufficialmente il nome dinastico Erode), come suo padre, frenò il fervore nazionalistico dei suoi sudditi e pretese assoluta fedeltà al sovrano romano; i nobili che lo sostenevano in questa politica erano chiamati erodiani (Mt 22.16; Mc 12.13). La preoccupazione di Antipa di reprimere ogni possibile turbamento si vede nella sua prigionia di Giovanni Battista e nella sua opposizione al ministero di Gesù (Lc 13.31; Mc 3.6). È l'Erode menzionato nel racconto della Passione (Lc 23.8–12; vedi passione di cristo, i).
Antipa emulò anche suo padre intraprendendo progetti di costruzione; ricostruì Betharamphtha (moderna Tell er-Râmeh) e Sepphoris (moderna Suffûriyeh) in Galilea e fondò la città di Tiberiade, il cui nome testimonia i suoi stretti legami con l'imperatore per tutta la vita. Un matrimonio dinastico con la figlia del re nabateo Areta IV cedette il passo all'infatuazione di Antipa per la moglie del fratellastro Erode, sua nipote Erodiade. Il divorzio rese Areta suo nemico, e nel 36 d.C. Areta attaccò le forze di Antipa in una disputa di confine; al tempo Antipa era assente in Mesopotamia come mediatore tra il re dei Parti Artabano e il legato romano Vitellio.
Erodiade ha causato la caduta finale di Antipa. Quando Gaio Caligola nominò il fratello di Erodiade Agrippa re sull'ex tetrarchia di Filippo, l'ambizioso Erodiade esortò Antipa a lamentarsi con Gaio e cercare il titolo di re stesso. La risposta di Agrippa al tentativo di suo zio fu di seguirlo a Roma (39 d.C.) e accusarlo di complotto traditore con Artabano. Antipa fu immediatamente esiliato in Gallia, dove lui ed Erodiade vissero i loro giorni.
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